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鲍叔牙和两位副将一会合，进一步证实心中所想，管仲所派副将是齐国最杰出的前线撤退专家，大家戏称逃跑将军，而国君所派是保驾将军，专门负责两军阵前保证国君安全，有权随时接管战场指挥权。
三人当即整兵出发，一出国都即宣布进入临战状态，演习不断，白天演练，晚上演练，遇山演练，遇水演练，平原演练，险阻演练，行军演练，驻扎演练，一直到第二年春天才刚刚走到齐鲁边境，就连国君新年正式登基大典都没参加。
舆人歌曰：“虽然我们吃公粮，可也考虑考虑鲁国百姓春天种地忙。”将士们是不可以私自发声的，舆人倒是可以在不泄漏军事机密不影响军心士气的情况下用歌声来表达情感。
鲍子牙下令打起伐鲁旗号，军乐队奏起钟鼓，向鲁国国都缓缓推进，一路上开仓放粮，军情很快传到鲁国国都的另一面，在一个乡校里，大家正在七嘴八舌的进行讨论，只见一人长身而出：“我去见国君，为国君分忧。”大家赶紧阻拦：“让吃肉的去谋划这些事吧，你何必折冲其中指出他们的不是之处。”说：“那些吃肉的只看眼下自己碗里的肉，哪管将来还能吃上吃不上。”又站出一人向大家使了个眼色：“让他去吧，希望他早日成功。”大家埋怨道：“你为什么不让我们拦住他。”答：“他家吃的是好米，自是要去，拦也没用，去了也许能为我们百姓说些话。”
曹刿见鲁庄公要迎战齐军，就问他凭何而战，得到的回答是：“衣服饮食在保障自己够用的情况下，多余的不敢自己决定，也分给议会里的那些人。”曹刿说那你就领这几个人去抵御齐军吧。弗敢，就是现在说的不敢，但是春秋这个时期是有不敢这个词汇的，为什么这里不用这个词汇，因为不敢在这时是个专有词汇，就像是个词组，不可以乱用，但是笔者把这里的弗敢用现在的不敢作译文，又很容易混淆，是春秋的不敢还是现代的不敢，类似的情况有很多，大家凑合着看吧。
“祭祀中的奉献，如果自己没有好的不敢找替代品，一定按真实情况。”曹刿无语：“你自己困难肯定不行，如果百姓都困难，你自己好有什么用，你祭祀说真话，百姓祭祀也会按真实情况向祖先上天祷告的。”
鲁庄公又想到一点：“案件不论大小，虽然司法独立，但是如果民间有舆论，我必过问。”曹刿说：“这是国君的本职工作，国君能忠于本职工作，将士们也会忠于职守的，两军阵前一定要带上我。”于是告知百姓，百姓们都奔走相告。
鲁庄公和曹刿乘同一辆战车，在长勺迎战齐军，鲁庄公要下令擂鼓，被曹刿制止。齐军一鼓，每前进七八步就对齐一下阵型，到双方长矛对长矛时高喊：“你们国家给你们吃碎米。”鲁国军队回答：“我们吃发霉大米我们乐意。”鲍子牙只好下令鸣金。整理好阵型，齐军二鼓：“你们国家给你们吃碎米。”鲁国军队回答：“我们吃毒大米我们乐意。”齐军再次鸣金。