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安达卢西亚马称得上是世界上最古老也最纯正的马种之一。安达卢西亚马和它同血缘的兄弟，如卢西塔诺马(lusitano)、卡尔修西安马(carthusian)、阿特莱尔马(alterreal)、卡斯提连马(castilian)、埃克斯特伦曼纽马(extremeno)、以及札帕特罗马(zapatero)等等一样，所拥有的外型，与伊比利亚半岛(iberianpeninsula，包括西班牙和葡萄牙的半岛)史前洞穴图样中的马儿几乎如出一辄，因为它们都是索雷亚马(sorraia)的后裔，通称为伊比利亚马(iberian)。索雷亚马是原始马，曾经是伊比利亚半岛上最风行的马种，现在仍可发现它的踪迹。
在西班牙南部所发现的这些洞穴图画，约是公元前两万年至三万年之间的作品。大多数的专家都认为，这些雕刻出来的图样，应该是在这么长的时间中，由占领西班牙的不同民族所完成的。因此，这段时间内伊比利亚半岛的马，也受到包括法国塞尔特民族(celts)、北非迦太基民族(carthaginians)、罗马民族、德国的部落民族如摩尔人(moors)等等的影响。不过，到了十五世纪之前，安达卢西亚马则反倒能够影响其它不同种的马，尤其是它拥有世界上顶级战马的头衔，使它可以化身为许多历史上伟大战马的名字。
部分研究人员认为，早在公元前三四千年以前，人们就已经开始骑乘伊比利亚马了。后来无论是腓尼基人(phoenicians)于公元前两千年左右，或是希腊人于公元前一千年侵略此处，都认为伊比利亚半岛上的这些骑兵造成了极恐怖的威胁，而伊比利亚马也成为当时所向披靡的战马。不仅荷马(homer)在他公元前一千一百年左右完成的作品「伊利亚德」(iliad)中提到了这些伊比利亚马，著名的希腊骑兵将领赞诺芬(xenophon)也以「有天份的伊比利亚马」对这些在公元前四百五十年左右帮助斯巴达人击败雅典人的马儿作出高度的评价。到了公元前218-201年间的第二次腓尼基战役(secondpunicwar)中，汉尼拔(hannibal)数度击退入侵的罗马人，所选用的也是伊比利亚骑兵团。伊比利亚马的军事用途历久不坠，征服者威廉(williamtheconqueror)在1066年的哈斯汀之役(battleofhastings)中，自始至终都骑乘着伊比利亚马。而伊比利亚马虽然顶着「顶级战马」的头衔，它们与人们之间的互信与亲近的特质，更是广为人知。
伊比利亚半岛在历史上不断地被不同民族入侵，这些民族也带来不同种的马儿，使伊比利亚马杂交的渊源，约可追溯至公元前711年摩尔族入侵的时代，当时交配的主要对象就是一些东方品种的马儿。半岛上的国界疆土不断地重新划分，不同的地区在不同的时间有了不同的名字，而马儿的名字也不断地变化，不过追究到底，这些可能都是同一种马儿。譬如在中世纪的阿拉伯帝国之前，整个半岛的人几乎都被称作安达卢西亚人，因此这儿的马儿也叫做安达卢西亚马。至于卢西塔诺马的名称来源，则是源自葡萄牙的罗马名称卢西塔尼亚。
伊比利亚半岛后来成为罗马帝国的一个省份，也是当时培育马儿相当著名的一个地区，诸如阿拉伯马(arabian)、柏布马(barb)、和其它东方马(oriental)都相继来到此处。当时这儿的传统西班牙或伊比利亚品种的马，都还保有诸如头部位置较高且有凸起的轮廓、结实强壮的体魄、行动机敏、骄傲却又温和等等特色。
身为战马，安达卢西亚马拥有各种优异的结构品质，以应骑在背上的武士各种调遣策骑所需，著名的西班牙英雄艾尔席德(elcid)的坐骑巴比耶卡(babieca)就是安达卢西亚马。而持久力以及可爱亲切的气质，也是安达卢西亚马的重要特色。
伊比利亚马除了担任战马之外，后来也担任「欧洲的皇马」，出现在每一个皇室大殿中，尔后，包括奥地利、法国、意大利、德国等国家，纷纷成立骑术学院，在这些优秀高级的骑术学院当中，伊比利亚马因为具备了丰沛的前进气势以及极度灵巧的特质，因此成为这些学院的最爱。纽卡索公爵(thedukeofnewcastle)在1667年，就曾经如此描述安达卢西亚马：它是世界上最高贵的马儿，没有其它的马儿可以比它再更美丽了，它有最好的气概，勇敢又温驯，它有最骄傲最棒的快步，跑步时也最高傲最高尚，而它也是最可爱最文雅的马儿，是奏着凯歌的国王最好的选择。安达卢西亚马是创立世界驰名的维也纳西班牙马术学校(spanishridingschoolinvienna)的利皮札马(lipizzaner)的基础，它的影响不仅及于大部分德国温血马的发展，包括爱尔兰的康尼麻拉马(connemara)、英国的克利夫兰骝马(clevelandbay)，甚至新世界的许多品种，像是美国奎特马(quarterhorse)、秘鲁的巴苏马(paso)，都可以看到它的影响力。
安达卢西亚马的系统性培育规模，在十五世纪至十八世纪达到高峰，但为了要让安达卢西亚马更高更重，开始加强与重型种马的交配，这却使得安达卢西亚马原本珍贵的爆发力以及驯良温和的天性差点泯灭无存，而它结实的结构以及引以为傲的机敏性，也因此受到污染。到了拿破仑时代，大部分顶尖的安达卢西亚马，都被拿破仑及其手下将领夺取了，以致于安达卢西亚马当时差点面临绝种的危机，所幸，在卡斯提耶欧(casstello)、赫雷斯(jerez)、塞维亚(ceville)等几处的卡尔特(carthusian)教会教士，自十五世纪以来都经常培育着最优良纯正的安达卢西亚马，使得安达卢西亚马当中的一些优秀品种仍得以保存至今，因此近代最优良的马儿，多半也都是源自这些卡尔特教士所饲养的马匹。
现今的安达卢西亚马仍是世界上主要品种的马儿，对其他的品种也是影响深远。在西班牙则是拥有极尊贵的地位，尤其是在安达卢西亚这个古西班牙的心脏地带的赫雷斯(jerezdelafrontera)、塞维亚(seville)、与哥多华(cordoba)这几个城镇。后来，安达卢西亚马随着西班牙征服者登陆美洲，进而将影响力传递到美洲马，以及许多欧洲马的品种。